Title: Experimental study and redesign of a vision based control system for Microassembly Workstation Authors: López-Dóriga Guerra, Sergio Abstract: The vision based control (or visual servoing) for the mechanical manipulation of micro particles is the main eld of work of this thesis. Micromanipulation of micro- electro-mechanical systems (MEMS) is an everyday more common technique in a wide variety of industries such as the automotive or the biomedicine. In conjunction with the micromanipulator, the vision based control deals, using computer vision methods, with the analysis of images grabbed from a microscope and, depending on the data extracted, takes the necessary control decisions. In this thesis, the redesign of the current vision module of a Micro Assembly Workstation (MAW) is the rst task done. With a recently bought new microscope, special emphasis in this rst step is given to the mechanical design of its holder. The main objective of the design is in one hand to provide the microscope with two motions corresponding to the two DOF it has: focus adjuster and magni cation (vertical movement). On the other hand, a compact design tting in the existent workstation module is presented, reducing as far as possible the vibrations and or deviations in the microscope movements. Once the microscope is fully operational, an auto focus algorithm is developed in order to reach automatically the desired magni cation while preserving the optimum focus level at the nal position image. A 3-dimensional system (magni cation step - focus step - sharpness) is the basis for the algorithm development.

Title: Diseño de una planta de producción de interferón alfa recombinante pegilado Authors: Salera Gramajo, Patricio Abstract: Se ha estudiado el interferón ?, sus aplicaciones como fármaco en la lucha contra enfermedades como la hepatitis B y C, o la leucemia mieloide crónica, y su pegilación para la mejora de sus propiedades farmacocinéticas y farmacodiámicas. Se ha estimado las necesidades de fármaco para el mercado español y se ha diseñado una planta de producción (para satisfacer esa demanda) de peginterferón ?-2a recombinante, usando, para su producción, Escherichia coli cultivada en biorreactores de alta densidad celular, y empleando un proceso de separación y purificación basado en el descrito por K. R. Babu y colaboradores (2000), pero en continuo. Además se ha diseñado el proceso de pegilación, también en continuo, junto con sus etapas de purificación basándose en los experimentos de P. Bailon (2001). Posteriormente se ha realizado un estudio económico, mediante el cual se ha demostrado la viabilidad del proceso diseñado.

Title: Mantenimiento y mejora del proceso de fabricación de racks basado en el análisis FMEA Authors: Figueras de Adabal, Alejo Abstract: Este trabajo de final de carrera tiene como objetivo la implementación de la herramienta de calidad FMEA (Failure Mode and Effects Analysis) en el sistema productivo de racks en una empresa carente de la misma. Se intentará por medio de esta herramienta, evaluar los riesgos de las posibles fallas potenciales que pueden producirse en las operaciones que envuelven este proceso de fabricación, ayudando a mejorar la calidad del proceso y la satisfacción del cliente. Se busca analizar los fallos potenciales ya existentes o que puedan ocurrir en la línea de producción, dando prioridades para clasificarlos, estudiarlos más detenidamente y en un futuro poder eliminarlos, reducirlos o prevenirlos. Palabras clave: FMEA, fallas, mejora.

Title: An input and output Excel file for a material supply assignment model Authors: Fabregat Corominas, Sergi Abstract: Objective 1: To develop a work tool for companies that are using the mathematical model designed by dr. Veronique Limère. This tool has to targets: On the one hand, it has to be able to obtain different results depending on the values of the parameters in order that the employees can compare them. On the other hand it has to be easy to use and it must give the results in a comfortable way in order to the employee can understand the necessary information faster. Moreover, this thesis has a second objective in orther to put in practice the work tool mentioned in the first objective. It consists on: Objective 2: Studying a particular company data. We will consider possible changes in the way to supply parts, from the moment that parts are in the warehouses to the moment that they are picket to be assembled. Results will be obtained and analysed for each modification considered. vii To achieve these objectives the thesis follows the next structure: Firstly, in Chapter 1, an introduction of the sector and a brief explication of the thesis of dr. Veronique Limère are presented. In Chapter 2 is developed the tool for the companies and is explained how it has been developed. In Chapter 3 an extended analysis is realized and finally, in Chapter 4, conclusions are given.

Title: Identifying Design Piracy with Comparative and Non-Comparative Survey Methods Authors: Capdevila Grases, Ramón Abstract: A common strategy of copycats companies is to imitate the trade dress of a leading to try to gain consumers. When a copycat brand imitates the visual appearance of a leading brand is because he wants to exploit the positive associations related to the leading brand [23][27]. This leads to the critical question of what conditions determine the perceived similarity between a copycat and a leading brand. The current research examines whether different evaluation modes influence “confusion” measures; in particular, it compares the new procedure (non-comparative) with a “classical” side-by-side presentation of similar product designs (comparative). This thesis is focusing in three areas of study: packaging, using a can of a beer as model, the Smartphone’s, taking the iPhone and Galaxy II as examples, and cars, focusing on the Smart and the Noble a Chinese car. For the first two cases the results were as expected and my assumptions were confirmed: people recognize accurately in a comparative way and they identify copycats as original in a non-comparative evaluation mode. For the study: the recognition of the Noble as a piracy, the results have been interesting and worthy of further reasoning, for example how people get to know the new car. A lot of people identify the original as a copy when they are in the comparative mode, because they didn’t know the new car and then they were in trouble to accurately recognize the original, or maybe they doubted when they had to tell if the copycat is an older or further version of the original.

Title: Disseny i contrucció d'una central tèrmica demostrativa a escala reduïda Authors: Morera Luque, Jaume Abstract: L' objectiu del projecte disseny i construcció d'una maqueta d'una central tèrmica demostrativa a escala reduïda consisteix en dissenyar i construir una maqueta totalment operativa d'una central tèrmica a escala 1:100. Aquesta central opera amb cicle Rankine, amb sobreescalfament y economitzador. Consta de dues turbines d'una sola etapa. El fluid de funcionament és aigua destil·lada i com a combustible utilitza etanol. La central té autocontrol electrònic, un quadre de comandaments que permet interactuar amb l'usuari i una sortida d'electricitat a 230 volts.

Title: Robot manipulador Authors: Navarrete Fernández, Irene Abstract: Aquest projecte descriu el procés seguit per al desenvolupament d'un robot manipulador de tipus braç articulat. Aquest documenta l'anàlisi de l'estat de l’art i l’estudi de les diferents solucions existents al mercat, seguit de l'enginyeria de concepte realitzada per definir i justificar la solució adoptada i, finalment, l'enginyeria de desenvolupament que exposa el disseny final i la problemàtica sorgida. El contingut de cadascuna d'aquestes parts es divideix en tres blocs principals: mecànica, hardward i software del robot. Per completar la seva documentació, també s'aporten tots els càlculs, plànols, esquemes, codi font de programació, fitxes tècniques dels components, manual d'ús i anàlisi de costos.

Title: Diseño e implementación de un sistema de supervisión y control de proceso Authors: Aguilera Alves, Patricia Abstract: Aquest projecte s’ha basat en una planta hidràulica creada per la empresa J.A. VIVANCOS i que es troba al laboratori de control de la EUETIB. Aquesta planta ja disposava d’un sistema de control basat en un controlador OMRON. S’ha realitzat una aplicació software SCADA per a la supervisió, regulació i control d’aquesta planta hidràulica permetent una dualitat entre el controlador OMRON del que es disposava amb anterioritat i el PLC que s’afegeix en la realització d’aquest projecte. D’aquesta manera es podrà escollir el mode de control, ja sigui mitjançant el controlador OMRON o mitjançant el PLC. Com a objectiu secundari s’ha tingut en compte que aquest software es podrà utilitzar com a plataforma de docència ja que es pot posar a proba la planta segons diferents mètodes de control.

Title: Instal·lacions d'una residencia per a nins Authors: Castro Ferrer, Francisco Javier

Title: Millora de mètodes en una empresa frutícola Authors: Franci Gómez, Arnau Abstract: Aquest projecte consisteix en analitzar i millorar cadascuna de les diferents parts que constitueixen la línia de producció de una empresa dedicada a la confecció de fruita mitjançant tècniques específiques de la millora de mètodes i de la organització de la producció. L'objectiu del projecte és intentar augmentar la productivitat de l'empresa. Per aconseguir-ho s'intenta eliminar, combinar o simplificar algunes de les activitats realitzades dins de l'empresa. També s'han realitzat diferents propostes d'inversió per a l'automatització de la central.

Title: Modelling of stock control and supply chain for a multi-national company (Hydrasun) in the oil & gas sector Authors: Cabestany de la Cruz, Sergi Abstract: For some time, companies have been concerned about their stockholdings due to its great economic impact. The objective is to find a way of optimizing the company's supply chain by analysing the behaviour of its demand. To reach this goal, several demand topologies were created and different time frame groups were analysed, detecting an intermittent demand pattern. An accurate statistical analysis was applied to the demand, although non satisfactory results were found in the behaviour of the future demand. Finally, a comparison between 6 months Moving Average Model used by Hydrasun against six proposed Forecasting Models was performed. An improved model for each time frame group was found, with the Croston’s – 2 parameters performing better for erratic demand (M) and Exponential Smoothing for slow-moving demand (Q, 6m, Y).

Title: Integración de la cadena de suministro de dos empresas de un grupo del sector Industrial Authors: de Zuloaga López, Ignacio Abstract: La actual crisis financiera y la precaria situación económica de algunos países como Portugal, han llevado a muchas empresas de diferentes sectores a emprender diversos proyectos con el objetivo, entre otros, de mejorar la eficiencia y reducir costes en sus procesos. Este trabajo es un ejemplo de ello y nace de un proyecto de consultoría el objetivo del cuál es la integración de dos almacenes logísticos y la mejora en la operativa diaria de los procesos fundamentales de dos empresas del sector industrial de los ascensores en Portugal. El alcance del siguiente proyecto, pues, abarca el diseño y la implantación (en diferentes fases que explicaremos más adelante) de los diferentes puntos que afectan a la cadena de suministro desde que se lanza un pedido al proveedor hasta la expedición de los materiales a obra. Tales puntos son, a grandes rasgos, los siguientes: ? Implantación de una codificación estándar y políticas de stocks para cada uno de los artículos de las empresas. Definición de la externalización de ciertas funciones de la nueva SCM ? Diseño organizativo y funcional y procesos fundamentales de la nueva SCM integrada ? Diseño de las nuevas instalaciones del almacén Para ello habrá una etapa de análisis de la situación y operativa actuales que se realizará al inicio del proyecto mediante una serie de entrevistas a todos los perfiles implicados y un acompañamiento en la operativa diaria en los principales procesos de la SCM. Posteriormente se llevará a cabo la etapa de diseño de los puntos antes mencionados de la nueva SCM. Y finalmente el proyecto abarca una etapa de implantación que nos permitirá obtener unos indicadores sobre el correcto funcionamiento y las mejoras realizadas.

Title: Surface modification of cellulose nanoparticles Authors: Sánchez Padrón, Francisco Abstract: In the present work was carried out the surface modification of microfibril and cellulose whiskers. Two different techniques were tested, one of them was the liquid phase modification and the other one, gas phase modification. Five reactants were tested, palmitoyl chloride, acetyl chloride, sebacoyl chloride and two anhydrides allow to functionalize the surface of the cellulose, granting it the hydrophobic character required. The liquid phase modification was made just with palmitoyl chloride, to perform this reaction was hard to find the conditions (not available information, no previous work) and many things to do to carry out the reaction, one of that was the exchange of solvent, from water to DMF; residual water and the size of the particles was the parameter to help to decide whether the exchange had worked. From the results we can say that the right temperature to accomplish this type of modification is 90 ° C and the time can change between 24 and 96hours, always taking care of the amount of pyridine to add. The gas phase modification was made with the five reactants, in all cases (except with maleic anhidride) the cellulose was modified. Was possible to find two reactants that just modify the surface of the crystal, sebacoyl chloride and ASA anhidride, the last one is environmentally friendly; in these cases the DSg was lower than DSsurface.

Title: Materiales compuestos en base de PP y HDPE reforzados con fibras de cartón reciclado. Comportamiento mecánico Authors: Nikonenko, Ruslan Abstract: Los residuos del cartón ondulado “flutting” constituyen una fuente muy importante de fibras que pueden dar lugar a aplicaciones industriales. Las fibras lignocelulósicas pueden ser aprovechadas, dadas sus características, como refuerzo para materiales plásticos compuestos. En este campo, el polipropileno y el polietileno constituyen uno de los materiales de más amplio consumo, tanto reforzado como sin reforzar. El polipropileno y polietileno pueden utilizarse bien por motivos económicos, además de buenas propiedades de rigidez y flexión, o bien reforzado y anclado químicamente con el refuerzo. Ello permite obtener unas propiedades a tracción y flexión realmente competitivas, tan competitivas que pueden sustituir en algunas aplicaciones a los materiales reforzados con fibra de vidrio. En este estudio, se han utilizado fibras de cartón ondulado “flutting” para la producción de materiales compuestos de polipropileno y polietileno. El presente trabajo se centra en las propiedades macroscópicas: resistencia a tracción, flexión e impacto, módulo de Young y naturaleza de la interfase.

Title: Modificación química del Poli(propilencarbonato) con extensores de cadena Authors: Lara León, Mar Abstract: El ritmo de consumo actual de petróleo está provocando que se agoten las reservas rápidamente, lo que remarca la importancia de reducir su dependencia por parte de la industria mediante el uso de fuentes de carbono renovables como materias primas, como el dióxido de carbono que permite el acceso a productos de alto valor con recursos de origen no tóxico, renovable y de bajo costo. Una futura aplicación a gran escala industrial del CO2 reside en la producción de termoplásticos biodegradables de Poli(propilencarbonato) (PPC). En el presente proyecto, realizado en el Departamento de Ingeniería Química de la Universidad Politécnica de Cataluña (UPC), se han preparado y caracterizado sistemas de PPC con extensores de cadena (CE) que serían adecuados en procesos de extrusión reactiva. El PPC es un polímero sintético producto de la copolimerización de CO2 y óxido de propileno, siendo especialmente atractivo para cumplir con estándares ambientales actuales. Tiene excelentes propiedades, como son biodegradabilidad, biocompatibilidad, resistencia, ligereza, alta transparencia y buen aislante eléctrico. Sin embargo, sus posibilidades como material se ven limitadas por su baja temperatura de transición vítrea (Tg) y a que es amorfo. Además, el proceso de extrusión empleando PPC se enfrenta a la pérdida de las propiedades termo-mecánicas. Una vía posible para mejorar sus propiedades y así fortalecer la fusión del material de origen, es la modificación química con extensores de cadena. Como extensores de cadena, se han estudiado poliepóxidos, polianhídridos y combinaciones entre ellos, siendo su concentración entre 1-5%. Todas las reacciones se han llevado a cabo en un reactor de laboratorio, sin solvente y en una atmósfera de nitrógeno. El análisis de la estructura química mediante Espectroscopía Infrarroja (IR) y Resonancia Magnética Nuclear (RMN) no mostró diferencias apreciables antes y después de la reacción. Los pesos moleculares se estudiaron mediante Cromatografía de Permeación en Gel (GPC), observándose un aumento del 20% con algunos de los poliepóxidos, y alcanzando entre un 70-100% con la combinación de polianhídridos. Las propiedades térmicas se determinaron por Calorimetría Diferencial de Barrido (DSC), mostrando un efecto plastificante en el mezclado físico inicial y un ligero aumento en la Tg tras la reacción. Se ha comprobado que la presencia de agua en la fusión del polímero a 160ºC provoca la degradación del mismo, y la adición de un CE compensa parcialmente la disminución de peso molecular. Por último, se evaluó la degradabilidad hidrolítica, demostrándose que el PPC se degrada hidrolíticamente a 60ºC y que el PPC modificado no cambia apreciablemente la velocidad de degradación.

Title: Caracterització de la fibra Henequén Cubana per utilitzar?la com a reforç d’un termoestable Authors: Güell Ordis, Josep Maria Abstract: La generació massiva de residus plàstics constitueix actualment un gravíssim problema mediambiental. Una de les estratègies desenvolupades per pal?liar?ho consisteix en el reciclatge dels residus plàstics i la seva posterior utilització per diferents aplicacions en sectors com la construcció, o en el seu cas es pot cremar el compost, si el reforç és de tipus inorgànic com es el cas de la fibra de vidre aquesta fibra no crema i genera residus en canvi si el reforç és de tipus orgànic com ho es la fibra vegetal de henequen, en aquest cas al cremar el compost, la fibra es crema. La incorporació de reforços en el material reciclat millora les propietats mecàniques del mateix. Un possible reforç són les fibres d'origen vegetal o biofibres, que, a més de millorar tècnicament el producte, presenten avantatges econòmics i ambientals. L’objectiu d’aquest treball és l’estudi de la fibra d’origen vegetal Henequén i concretament la procedent de Cuba. S’estudia la fibra sense tractament i la tractada amb diferents concentracions d’hidròxid sòdic, per tal de conèixer les seves propietats i, d’aquesta manera, poder tenir els coneixements necessaris per, posteriorment a aquest projecte, fer compostos en condicions òptimes i que donin les millors propietats possibles.

Title: Síntesi i polimerització de monòmers benzoaxazínics a partir de fenols d'origen renovable Authors: Comí Bonachí, Marc Abstract: Es van sintetitzar sis monòmers benzoxazínics (Bz) derivats de tres fenols; l’àcid cumàric, l’àcid ferúlic i l’àcid florètic, procedents de fonts renovables; i dels seus ésters metílics derivats. L’àcid cumàric i l’àcid ferúlic disposen d’un grup carboxil conjugat per un doble enllaç amb l’anell aromàtic, mentre que l’àcid florètic no incorpora aquesta insaturació a l’estructura química. La síntesi de les benzoxazines es va realitzar seguint el procés tradicional, mitjançant la reacció del fenol amb una amina, en el nostre cas utilitzant un derivat que dona un major rendiment, la 1,3,5-trifenilhexahidre-1,3,5-triazina (TPHT) i paraformaldehid, polímer capaç d’alliberar el seu monòmer de partida i reactiu de la reacció: el formaldehid. El procés es va duu a terme en dissolució en toluè o en estat fos depenent del punt de fusió del fenol de partida, els rendiments van resultar superiors al 90% i tots els productes es van caracteritzar mitjançant FTIR-ATR, 1H RMN i 13C RMN, assignant per cada cas les senyals o bandes més característiques. Es va duu a terme un estudi del comportament tèrmic per cada un dels monòmers. En el DSC i el TGA es va observar que les benzoxazines dotades d’un doble enllaç conjugat amb el grup carboxil o carboxilat de metil, l’exoterma de polimerització es superposava amb la de descomposició, per aquesta raó es va realitzar un estudi del mecanisme de degradació d’aquest monòmers mitjançant una piròlisi dels compostos amb una posterior caracterització dels volàtils mitjançant GC-MS i RMN, finalment es va proposar un mecanisme plausible. En el cas de les benzoxazines amb insaturació, es van fer probes de polimerització en presència de BF3.Et2O, fet que va reduir la temperatura a la qual esdevenia la polimerització observada per DSC, separant així, el procés de polimerització del de degradació. Tots els monòmers es van curar tèrmicament utilitzant les temperatures més adients extretes a partir de l’estudi del comportament tèrmic per DSC. En el cas dels quatre monòmers insaturats el curat es va realitzar en presència d’un 3% de BF3.Et2O. Els polímers resultants es van caracteritzar per DSC i TGA. En resum, aquests materials demostren la viabilitat d’utilitzar fonts renovables com a matèries primes per a l’obtenció de resines polibenzoxazíniques. A més, el seu procés de síntesi en la major part respecta els principis de la química verda

Title: Estudio de la reacción de reticulación en filmes de PELBD empleando peróxidos orgánicos como agente reticulante Authors: Carrero Primiani, Julio Alejandro Abstract: El presente trabajo de investigación tiene como objetivo establecer una línea base para el estudio de películas reticuladas de polietileno lineal de baja densidad empleando peróxidos orgánicos como agente reticulante. Para analizar el efecto que tiene la reacción de reticulación sobre la matriz de un polietileno lineal de baja densidad, se procesaron cuatro muestras de DOWLEX XZ89446 con 0; 0,025; 0,030 y 0,040% en peso de peróxido respectivamente, y luego se determinaron sus propiedades a través de los ensayos de índice de fluidez, resistencia al impacto, resistencia al rasgado, ensayo de tensión y resistencia a la penetración. Se determinó que la reacción de reticulación afecta las propiedades reológicas del material, tal como evidencian el incremento en la presión de fundido y la marcada disminución en el índice de fluidez del material a medida que la concentración de peróxido fue mayor en la formulación. En cuanto a las propiedades mecánicas, la tendencia observada indica que a medida que el incrementa el contenido de peróxido en la formulación del material las propiedades de tensión y resistencia a la penetración incrementaron. La resistencia al rasgado en dirección máquina mostró la tendencia a disminuir mientras que en dirección transversal aumentó a medida que la concentración de peróxido fue mayor. Finalmente, se determinó que la resistencia al impacto del material no se ve afectada por la reacción de reticulación alcanzada con las diferentes concentraciones de peróxido empleadas. Los resultados obtenidos en este trabajo de investigación permitieron establecer una línea base para el futuro desarrollo de películas reticuladas de polietileno lineal de baja densidad para ser utilizadas en aplicaciones de embalaje industrial.

Title: Estudio y caracterización de un termoestable epoxídico utilizado en la industria papelera Authors: Montiel Soriano, Joel Abstract: El presente proyecto de investigación tiene por objetivo el desarrollo de un estudio avanzado sobre un polímero termoestable (y sus reactivos) empleado en la industria papelera, cuya función es mejorar el drenaje en la hoja de papel. Los polímeros termoestables se definen como una red polimérica formada por la reacción química de diversos monómeros en los que, al menos uno de ellos, tiene funcionalidad igual o superior a 3. La formación de esta red polimérica tiene lugar mediante una reacción química llamada reacción de curado en la que el sistema forma una red tridimensional. En general, se puede concluir que la manipulación, el curado y las propiedades finales alcanzadas por el material varían en función de la estequiometria y la reactividad de los reactivos, así como de la temperatura, el tiempo de curado y de fenómenos como la gelificación y la vitrificación. Se ha realizado una completa caracterización de los reactivos de partida dado que uno de ellos pierde reactividad con el tiempo, la calidad del producto deseado es la de un polímero de alto peso molecular pero sin llegar al estado de gelificación. Debido al peligro que representa la gelificación para la calidad del polímero termoestable deseado, la fabricación de este material supone la problemática de tener que realizar ensayos previos en el laboratorio para hallar la estequiometria correcta de reactivos cada vez que se pone en marcha su proceso de fabricación. Una incorrecta estequiometria puede provocar la gelificación del producto en el reactor de fábrica y causar pérdidas económicas en el proceso de fabricación. Por lo tanto se entiende de la importancia de estudiar y caracterizar en profundidad los reactivos de partida, así como el producto final termoestable. Mediante técnicas como calorimetría diferencial de barrido (DSC), espectroscopia infrarroja (FT-IR), resonancia magnética nuclear (RMN), cromatografía de permeación de gel (GPC) y cromatografía de gases (GC) se ha podido averiguar la estabilidad térmica y química de los diferentes compuestos involucrados en el proceso de fabricación del material termoestable. Por otro lado se ha realizado un estudio de la reacción de curado del polímero termoestable mediante FT-IR con control térmico y DSC con el objetivo de analizar sus propiedades de curado y/o reticulación.

Title: Diseño de un producto de uso cotidiano Authors: Pérez Ramírez, Álvaro Abstract: Son muchas las actividades nocturnas que pueden hacernos perder la noción del tiempo y dilatarse más de lo esperado. Un lector nocturno, un aficionado a los videojuegos, un ávido consumidor de tweets o de redes sociales, etc., pueden enfrascarse tanto en su actividad que acaban durmiendo la mitad de lo que necesita, o quedándose dormidos en el proceso. Es común, cuando uno se dirige a la cama, proponerse dedicar un tiempo moderado a estos placeres, para poder descansar el tiempo necesario. También es común sucumbir una y otra vez a la tentación de alargarse en estas actividades ya que carecemos del autocontrol necesario para ponerles fin. De la misma manera que el que se propone dejar de fumar no puede evitar aceptar un cigarrillo que le ofrecen, una vez se está inmerso en la lectura o los videojuegos, el impulso de seguir gana al objetivo racional que nos habíamos marcado. Se propone diseñar una lámpara que “guíe” al usuario y le ayude a primar el objetivo racional al impulso momentáneo. Éste acciona la lámpara mediante un temporizador fijando el tiempo que quiere ocupar en una actividad cualquiera. Cuando el tiempo se agota, la luz principal se apaga avisando al usuario de que es momento de dejarlo, mientras que una luz de cortesía queda encendida durante un minutoo, permitiendo dejar el libro, las gafas, el móvil, etc., en la mesilla y favoreciendo una transición “actividad-dormir” placentera. En el caso de haberse quedado dormido, la lámpara no permanecerá encendida toda la noche, ahorrando energía y no perturbando el sueño.